激光引導原理

　　激光制導是90年代中期采用的一種先進制導方法。無人搬運車當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執行——將輔料送至相應地點。agv小車指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。agv平臺工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。 激光定位采用激光掃描和反射板作為激光定位的基本環境，是除 gps 以外唯一不需要地面處理的激光制導導引車。 激光制導小車導航系統有兩種模式，一種是靜態位置計算模式，另一種是連續動態位置計算模式。

　　（1）AGV小車靜態位置計算方式：

　　當車輛首次進入系統時，當前位置未知時，計算出初始位置。 通過比較車輛控制器中某些已知反射器的已知位置和導航模塊，計算出車輛的位置。

　　1)靜態位置計算初始化所需的條件如下：汽車靜止，激光掃描儀能找到至少三個反射板的方位，已知反射板的位置。

　　2）原則和初始化靜態位置計算方法：

　　①以最后已知位置為準

　　如果在激光掃描儀旋轉過程中捕捉到的小車的位置與最后一個已知的位置相匹配，則該位置可以作為當前位置，如果最后一個已知位置沒有存儲或匹配過程中出現錯誤，則采用以下定位方法。

　　基于激光的定位算法

　　激光掃描器的旋轉，優選一個三個位置分布被選擇時，汽車可以通過計算來確定

　　如果坐標系中的位置正確，則剩余的大多數可測量方向與已知的照明板匹配。

　　3. 激光制導平均動力學特性

　　根據AGV系統的指導原則，AGV小車能夠在導向區域自由行走和準確定位，在導航范圍內，可以隨時根據實際需要改變小車的行進路徑，充分發揮AGV的靈活性，提高生產效率。存在許多需要在現有的現場條件下進行的系統，其中激光引導AGV系統將特別適合。